Ves Semtěš leží na úpatí Železných hor, na pomezí Středočeského a Pardubického kraje. Historie jejího osídlení sahá do mladší doby kamenné. Zachovány jsou i stopy po hradištním osídlení v době železné. Název Semtěš pochází od Semitěchova dvora. První zmínky jsou z r.1355, kdy zde měl majetek Rubín ze Skalice a ze Semtěše.
V průběhu 14. až 15 stol. jsou zde uváděni zemanští majitelé ze Semtěše jako Weigel, Aleš, Petr nebo Jetřich. V souvislosti s nimi sice existence tvrze v Semtěši není doložena písemnými prameny, ale stavební charakter věže, která se dosud zachovala, nasvědčuje tomu, že vznikla za některých z uvedených majitelů, na přelomu 14. nebo 15. st. snad jako ochrana solné stezky. V Semtěši se nachází i další zbytky tvrze (tvrziště) v severovýchodní části vsi, v místě lidově nazývaném „Na zámku“. Toto tvrziště je zřejmě předchůdcem současného zbytku semtěšské tvrze, která stojí přímo v obci.
Jádrem semtěšské tvrze byla, do dnešní doby zachovalá, věž. V jejím přízemí byl prostor zaklenutý gotickou klenbou a přístupný gotickým portálem od západu. Ostatní podlaží věže byla oddělena jen dřevěnými stropy a vzájemně propojena žebříky nebo dřevěnými schody. Obytný prostor byl pravděpodobně ve druhém patře. Podobu ostatních částí tvrze a jejího opevnění již nelze rekonstruovat.
Koncem 15. stol. se Semtěš stala příslušenstvím žehušického panství a písemně je poprvé připomínána v této souvislosti r. 1542. V té době vlastnil panství Václav Žehušický z Nestajova.
Poslední zmínka o tvrzi je z r. 1558 kdy Žehušice (a i Semtěš) kupoval od Karla ze Žerotína Zdeněk Meziříčský z Lounice. Tvrz, která v té době nesloužila jako šlechtické sídlo, nechali nový majitelé zpustnout. V jejím areálu postupně vznikaly vesnické domky a stavební materiál byl rozebírán na jejich výstavbu. V 18. stol. byla zpustlá věž upravena na kovárnu. V té době byl prolomen i nový vchod do přízemí a původní zazděn.
Teprve v r. 1915 byla věž opravena a zastřešena, ale již o rok později o tuto střechu přišla při vichřici. Kovárna byla v tomto objektu až do r. 1950. Po jejím zrušení byl opět zazděn východní vchod a obnoven původní. Věž byla poté využita jako příslušenství sousedního domku, z jehož chodny je dnes do věže vstup.
Zachovaná 22 m vysoká věž tvrze ve stejnojmenné obci. V přídomku je prvně zmiňována r. 1355, v průběhu dalších staletí se její majitelé často střídali. Od druhé pol. 16. stol. nebyla využívána a zpustla, z velké části byla rozebrána na stavební materiál a v jejím prostoru byly vybudovány domy.
Přístup: ve středu obce
Vstup: u vstupu do tvrze je informace, kde lze zazvonit pro otevření věže
