Na kopci Křemešník jihovýchodně od Pelhřimova stojí od roku 1993 věž Pípalka. Multifunkční věž, na jejímž vzniku se investičně podílel i Klub českých turistů, slouží potřebám armádním, telekomunikačním i turistickým. Podobnou věž bychom nalezli na Kozákově u Semil.
Ve třicátých letech 20. století byla na Křemešníku postavena první 25 metrů vysoká dřevěná měřičská věž, která po převodu do správy města Pelhřimova v roce 1940 začala sloužit jako rozhledna. Díky nepříznivému počasí, které na Křemešníku vládne, však byla tato rozhledna po několika letech stržena.
V 60. letech sice existovaly snahy o vztyčení nové vyhlídkové konstrukce, nicméně toto úsilí naráželo na přítomnost vojska na Křemešníku. Neprošel ani projekt pelhřimovských turistů postavit zde kopii rozhledny na olomouckém Svatém Kopečku.
Po listopadu 1989 se o možnost stavby rozhledny zajímal předseda pelhřimovského KČT Pavel Pípal (později rozhledna pojmenována na jeho počest jako Pípalka). Jednou z možností byl transport armádní kovové věže z oblasti Šumavy. Pro finanční náročnost však byla tato varianta zamítnuta. Nakonec se začala na místě dosluhujícího 30 metrů vysokého ocelového vojenského stožáru stavět zcela nová vyhlídková věž mající šestiboký půdorys. Projekt vypracoval Vladimír Žák z AS Pelhřimov. Stavbu realizovala firma DOCES Pelhřimov a INGMAR Praha. Finančně se na výstavbě podílel místní oddíl KČT. Rozhledna, jejíž stavba byla zahájena v listopadu 1992, byla zprovozněna na podzim roku 1993. Poprvé však na ni mohli turisté vystoupat již 3. června 1993 při křemešnické pouti.
Vrchol Křemešníku nabízí i další atraktivity: barokní kostel Nejsvětější Trojice z roku 1710, kaple sv. Anny na úpatí kopce a nedaleký pramen. Horský hotel Křemešník nabízí možnost občerstvení i ubytování.
Z ochozu rozhledny Pípalka je možné shlédnout značnou část Českomoravské vrchoviny, směrem na jih, Jihlavské vrchy v čele s nejvyšším vrcholem Českomoravské vrchoviny – Javořicí a televizním vysílačem, jihozápadně Českou Kanadu, západně pak oblast Táborska s vrchem Svidníkem, severozápadně oblast Mladovožicka s vrchem Strážiště, severně Posázaví a přehradní nádrž Želivka, vrch Melechov, hrad Lipnice a zříceninu hradu Orlík, severovýchodně Havlíčkobrodsko v pozadí se Žďárskými vrchy, jihovýchodně Jihlavsko s vrchy Čeřínkem a Špičákem.
Přístup: Na vrchol kopce (parkoviště u turistické chaty) vede asfaltová cesta, na kterou se dostaneme ze silnice Pelhřimov-Nový Rychnov, když před obcí Sázava odbočíme vlevo.
Otevírací doba: duben, květen, červen, září a říjen o víkendech a svátcích 10 až 17 hod., červenec a srpen denně 10 až 17 hod.
